Григорий Александрович Антипенко родился 10 октября 1974 года в Москве. Его семья была тесно связана с кинематографом — мама будущего актера работала инженером-технологом на киностудии «Мосфильм». Однако в детстве Гриша мечтал совсем о другом: он горячо увлекался естественными науками — биологией, химией и физикой. Мальчик часами изучал латинские названия животных по энциклопедиям и грезил о далеких экспедициях. Логичным продолжением этого увлечения стало поступление в медицинское училище, которое он окончил по специальности «аптекарь-фармацевт».
Получив диплом, Григорий устроился на работу в аптеку, но монотонные будни быстро развеяли его юношеские иллюзии. В поисках своего истинного призвания молодой человек сменил множество профессий: он окончил бухгалтерские курсы, готовился к поступлению на юридический факультет, пробовал себя в рекламе, работал менеджером, социальным работником и даже изготавливал факсимильные копии в одном из цехов «Мосфильма».
«Лучше потратить много времени на поиски своего дела, чем всю жизнь заниматься чем-то посредственным и не получать от этого никакого удовольствия», — признавался позже актер, вспоминая этот период своей биографии.
Хотя в подростковом возрасте Григорий немного занимался в любительской театральной студии «Свеча», к осознанному выбору актерского пути его подтолкнула работа монтировщиком сцены в театре «Сатирикон». Проработав там два года и наблюдая за игрой мастеров изнутри, он наконец понял, чему хочет посвятить жизнь. В 1999 году Антипенко поступил в Высшее театральное училище имени Б. В. Щукина на курс Р. Ю. Овчинникова.
Уже на четвертом курсе Григорий дебютировал на экране, исполнив эпизодическую роль в сериале «Кодекс чести». Параллельно со съемками студент выходил на сцену Театра имени Маяковского и «Классного театра», а после окончания училища был принят в труппу театра «Et Cetera». За роль в спектакле «Парижский романс» начинающего артиста номинировали на престижную театральную премию «Московские дебюты».
Настоящим прорывом для актера стали середины 2000-х годов:
2004 год — роль харизматичного злодея Платона Амелина в сериале «Талисман любви» принесла Григорию первую широкую узнаваемость.
2005 год — главная роль в мегапопулярной теленовелле «Не родись красивой». Образ Андрея Жданова, президента компании «Зималетто», превратил Антипенко в главного любимца миллионов телезрителей и принес ему украинскую народную премию «Телезвезда».
После оглушительного успеха сериала предложения от режиссеров посыпались одно за другим. Актер снялся в картинах «Разлучница», «Заговор» и мелодраме «Этим вечером ангелы плакали», за работу в которой получил престижную награду за «Лучшую мужскую роль» на фестивале «Кино-Ялта».
Не оставлял Григорий и театральные подмостки. Его триумфальное исполнение роли профессора Хиггинса в антрепризном спектакле «Пигмалион» по пьесе Бернарда Шоу было отмечено специальным призом жюри фестиваля «Амурская осень». В этот же период он активно играл в постановках «Орфей и Эвридика» и «Результат налицо».
Стремясь к профессиональному росту, в 2012 году Григорий поступил на Высшие курсы сценаристов и режиссеров. Летом 2013 года его официально зачислили в труппу знаменитого Государственного академического театра имени Евгения Вахтангова. Работы актера на этой сцене удостоились ряда престижных наград, в том числе в номинациях «Лучшая антреприза» и «Лучший музыкальный спектакль».
Помимо съемок и театральной карьеры, Григорий Антипенко несколько раз пробовал себя в дубляже, подарив свой голос персонажам популярных анимационных фильмов «Тэд Джонс и Затерянный город» и «Замбезия». Сегодня актер продолжает успешно совмещать насыщенную творческую жизнь, новые роли в театре и кино с заботой о своей семье.